0103578 - UT-L 20040084 RIV CZ cze C - Conference Paper (international conference)
Grepl, Robert - Věchet, S. - Bezdíček, M. - Švehlák, M. - Chmelíček, J.
Řízení experimentálního robotu s využitím simulačního modelu.
[Control of experimental valking robot using simulating model.]
Engineering mechanics 2004. Praha: UT AV CR, 2004 - (Zolotarev, I.; Poživilová, A.), s. 101-102. ISBN 80-85918-88-9.
[National conference with international participation : Engineering mechanics 2004. Svratka (CZ), 10.05.2004-13.05.2004]
Institutional research plan: CEZ:AV0Z2076919
Keywords : walking robot * simmechanics
Subject RIV: JD - Computer Applications, Robotics

Konstrukce a řízení kráčejících robotů představuje globálně velmi zajímavý zdroj vědeckých problémů.

This paper describes the scheme of remote operator control of mobile walking robot. Control structure is appropriate for low level control of robot (full operator supervision) and for initial phase of robot design. Kinematic and dynamic model are built in Matlab--Simulink--SimMechanics environment. Computation speed of model allowed real--time control of robot. Adopted approach is tested on small experimental physical model - quadruped walking robot with four legs and 12 d.o.f. overall.
Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0010885