Počet záznamů: 1  

COMPUTER SIMULATION STUDY OF THE STABILITY OF UNDERACTUATED BIPEDAL ROBOT MODELS (motivated by Griffin and Grizzle, 2017)

    1.
    SYSNO ASEP0572085
    Druh ASEPC - Konferenční příspěvek (mezinárodní konf.)
    Zařazení RIVD - Článek ve sborníku
    NázevCOMPUTER SIMULATION STUDY OF THE STABILITY OF UNDERACTUATED BIPEDAL ROBOT MODELS (motivated by Griffin and Grizzle, 2017)
    Tvůrce(i) Polach, P. (CZ)
    Anderle, Milan (UTIA-B) RID, ORCID
    Zezula, Pavel (UTIA-B)
    Papáček, Štěpán (UTIA-B) ORCID
    Celkový počet autorů4
    Zdroj.dok.ENGINEERING MECHANICS 2023 : 29th INTERNATIONAL CONFERENCE - BOOK OF FULL TEXTS. - Praha : Institute of Thermomechanics of the Czech Academy of Sciences, 2023 / Radolf V. ; Zolotarev I. - ISSN 1805-8248 - ISBN 978-80-87012-84-0
    Rozsah strans. 207-210
    Poč.str.4 s.
    Forma vydáníTištěná - P
    AkceEngineering Mechanics 2023 /29./
    Datum konání09.05.2023 - 11.05.2023
    Místo konáníMilovy
    ZeměCZ - Česká republika
    Typ akceWRD
    Jazyk dok.eng - angličtina
    Země vyd.CZ - Česká republika
    Klíč. slovaMechatronics ; Bipedal robot ; Multibody dynamics ; Acrobot ; Control applications
    Vědní obor RIVBC - Teorie a systémy řízení
    Obor OECDRobotics and automatic control
    CEPGA21-03689S GA ČR - Grantová agentura ČR
    Institucionální podporaUTIA-B - RVO:67985556
    AnotaceA key feature for bipedal walkers (robots and humans as well) is their stability or disturbance rejection defined as the ability to deal with unexpected disturbances. The paper by Griffin and Grizzle (2017) have significantly contributed to the shift from flat ground to slopes and steps when evaluating the walking efficiency of their robots. Similarly, in this contribution, based on the appropriate model of robot dynamics and control law, we examine the stability of walking-without-falling for different ground perturbations for a threelink compass gait walker. I.e., we perform the sensitivity analysis of the walking stability of underactuated bipedal walker with respect to certain disturbation using the alaska/MultibodyDynamics simulation tool.
    PracovištěÚstav teorie informace a automatizace
    KontaktMarkéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201.
    Rok sběru2024
Počet záznamů: 1  

  Tyto stránky využívají soubory cookies, které usnadňují jejich prohlížení. Další informace o tom jak používáme cookies.

Přijmout všeNastaveníOdmítnout vše