Počet záznamů: 1  

State-space Generalized Predicitve Control for redundant parallel robots

  1. 1.
    SYSNO ASEP0411126
    Druh ASEPJ - Článek v odborném periodiku
    Zařazení RIVJ - Článek v odborném periodiku
    Poddruh JOstatní články
    NázevState-space Generalized Predicitve Control for redundant parallel robots
    Tvůrce(i) Belda, Květoslav (UTIA-B) RID
    Böhm, Josef (UTIA-B)
    Valášek, M. (CZ)
    Zdroj.dok.Mechanics Based Design of Structures and Machines: an international journal - ISSN 1539-7734
    Roč. 31, č. 3 (2003), s. 413-432
    Poč.str.20 s.
    Jazyk dok.eng - angličtina
    Země vyd.US - Spojené státy americké
    Klíč. slovaparallel robot construction ; generalized predictive control ; drive redundancy
    Vědní obor RIVBC - Teorie a systémy řízení
    CEPGA101/03/0620 GA ČR - Grantová agentura ČR
    CEZAV0Z1075907 - UTIA-B
    AnotaceThe paper deals with the design and properties of Generalized Predictive Control for path control of redundant parallel robots. Redundant parallel classification means redundant number of actuators. Control of such structures suffers from several new control problems like potential inconsistency of steady state positions or non-uniqueness of control actions. Classical direct derivation and modification based on square root two-step design of control actions for solving the control problem are explained.
    PracovištěÚstav teorie informace a automatizace
    KontaktMarkéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201.