Počet záznamů: 1
State-space Generalized Predicitve Control for redundant parallel robots
- 1.
SYSNO ASEP 0411126 Druh ASEP J - Článek v odborném periodiku Zařazení RIV J - Článek v odborném periodiku Poddruh J Ostatní články Název State-space Generalized Predicitve Control for redundant parallel robots Tvůrce(i) Belda, Květoslav (UTIA-B) RID, ORCID
Böhm, Josef (UTIA-B)
Valášek, M. (CZ)Zdroj.dok. Mechanics Based Design of Structures and Machines: an international journal - ISSN 1539-7734
Roč. 31, č. 3 (2003), s. 413-432Poč.str. 20 s. Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. US - Spojené státy americké Klíč. slova parallel robot construction ; generalized predictive control ; drive redundancy Vědní obor RIV BC - Teorie a systémy řízení CEP GA101/03/0620 GA ČR - Grantová agentura ČR CEZ AV0Z1075907 - UTIA-B Anotace The paper deals with the design and properties of Generalized Predictive Control for path control of redundant parallel robots. Redundant parallel classification means redundant number of actuators. Control of such structures suffers from several new control problems like potential inconsistency of steady state positions or non-uniqueness of control actions. Classical direct derivation and modification based on square root two-step design of control actions for solving the control problem are explained. Pracoviště Ústav teorie informace a automatizace Kontakt Markéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201.
Počet záznamů: 1