Počet záznamů: 1
Analytical design of the Acrobot exponential tracking with applicationt to its walking
- 1.
SYSNO ASEP 0334189 Druh ASEP C - Konferenční příspěvek (mezinárodní konf.) Zařazení RIV D - Článek ve sborníku Název Analytical design of the Acrobot exponential tracking with applicationt to its walking Překlad názvu Analytický návrh exponenciálního sledování pro Acrobot a její využítí k chůzi Tvůrce(i) Anderle, Milan (UTIA-B) RID, ORCID
Čelikovský, S. (CZ)Zdroj.dok. Proceedings of the Seventh IEEE International Conference on Control and Automation, Library Catalog Number: CFP09537-CDR. - Christchurch : IEEE, 2009 - ISBN 978-1-4244-4707-7 Rozsah stran s. 163-168 Poč.str. 6 s. Forma vydání DVD Rom - DVD Rom Akce Seventh IEEE International Conference on Control and Automation Datum konání 09.12.2009-11.12.2009 Místo konání Christchurch Země NZ - Nový Zéland Typ akce WRD Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. NZ - Nový Zéland Klíč. slova Acrobot ; walking robots ; partial exact feedback linearization ; tracking Vědní obor RIV BC - Teorie a systémy řízení CEP GA102/08/0186 GA ČR - Grantová agentura ČR CEZ AV0Z10750506 - UTIA-B (2005-2011) Anotace This paper aims to further improve previously developed design for the Acrobot walking based on the partial exact feedback linearization of order 3. Namely, such an exact system transformation leads to an almost linear system where error dynamics along trajectory to be tracked is a 4 dimensional linear time varying system having 3 time varying entries only, the remaining entries are either zero or equal to one. Previously, the exponentially stable tracking was obtained by solving quadratic stability of a linear system with polytopic uncertainty applying LMI methods to solve this problem numerically. Here, the new approach is presented allowing to design the tracking feedback and to prove the corresponding stability completely analytically. Moreover, this approach gives even better results than the LMI based one in the sense of the convergence speed. Pracoviště Ústav teorie informace a automatizace Kontakt Markéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201. Rok sběru 2010
Počet záznamů: 1