Počet záznamů: 1

LMI based design for the Acrobot walking

SYSNO ASEP	0329388
Druh ASEP	C - Konferenční příspěvek (mezinárodní konf.)
Zařazení RIV	D - Článek ve sborníku
Název	LMI based design for the Acrobot walking
Překlad názvu	Návrh chůze Acrobota pomocí LMI metod
Tvůrce(i)	Anderle, Milan (UTIA-B)_{RID, ORCID} Čelikovský, Sergej (UTIA-B)_{RID, ORCID} Henrion, D. (FR) Zikmund, Jiří (UTIA-B)_RID
Zdroj.dok.	Preprints of the 9th IFAC Symposium on Robot Control. - Gifu : IFAC, 2009
Rozsah stran	s. 595-600
Poč.str.	6 s.
Forma vydání	DVD rom - DVD rom
Akce	SYROCO'09
Datum konání	09.09.2009-12.09.2009
Místo konání	Gifu
Země	JP - Japonsko
Typ akce	WRD
Jazyk dok.	eng - angličtina
Země vyd.	JP - Japonsko
Klíč. slova	Linear matrix inequalities (LMI) ; underactuated mechanical systems ; walking robots
Vědní obor RIV	BC - Teorie a systémy řízení
CEP	GA102/08/0186 GA ČR - Grantová agentura ČR
	LA09026 GA MŠMT - Ministerstvo školství, mládeže a tělovýchovy
CEZ	AV0Z10750506 - UTIA-B (2005-2011)
Anotace	This paper aims to further improve previously developed design for Acrobot walking based on partial exact feedback linearization of order 3. Namely, such an exact system transformation leads to an almost linear system where error dynamics along trajectory to be tracked is a 4-dimensional linear time-varying system having 3 time-varying entries only, the remaining entries being either zero or one. In such a way, exponentially stable tracking can be obtained by quadratically stabilizing a linear system with polytopic uncertainty. The current improvement is based on applying LMI methods to solve this problem numerically. This careful analysis significantly improves previously known approaches. Numerical simulations of Acrobot walking based on the above mentioned LMI design are demonstrated as well.
Pracoviště	Ústav teorie informace a automatizace
Kontakt	Markéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201.
Rok sběru	2010

Počet záznamů: 1