Počet záznamů: 1
Composite control of the n-link chained mechanical systems
- 1.
SYSNO ASEP 0083777 Druh ASEP C - Konferenční příspěvek (mezinárodní konf.) Zařazení RIV D - Článek ve sborníku Název Composite control of the n-link chained mechanical systems Překlad názvu Kompositní řízení mechanického řetězce o s obecným počtem článků Tvůrce(i) Čelikovský, Sergej (UTIA-B) RID, ORCID
Zikmund, Jiří (UTIA-B) RIDZdroj.dok. Proceedings 16th International Conference Process Control 2007. - Bratislava : Slovak University of Technology in Bratislava, 2007 - ISBN 978-80-227-2677-1 Rozsah stran 130-1-130-6 Poč.str. 6 s. Forma vydání CD ROM - CD ROM Akce Process Control 2007 Datum konání 11.06.2007-14.06.2007 Místo konání Štrbské Pleso Země SK - Slovensko Typ akce EUR Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. SK - Slovensko Klíč. slova Nonlinear systems ; Underactuated systems ; Exact linearization Vědní obor RIV BC - Teorie a systémy řízení CEP GA102/05/0011 GA ČR - Grantová agentura ČR CEZ AV0Z10750506 - UTIA-B (2005-2011) Anotace A new control concept for a class of an underactuated mechanical system is presented here. More precisely, the system in question is the chain of n links having n - 1 actuators between them and attached by one its ends to the horizontal plane. This paper presents its stabilization from a wide range of initial positions, much wider than typical local results in the current literature. The corresponding control is based on the superposition of n control schemes based on the well known partial exact linerization theory of nonlinear systems and combinates two different control strategies. Main control, based on maximal exact linearization of the system, is designed to control the trajectory of the centre of gravity of the system. Critically stable internal dynamics is control by a set of auxiliary inputs derived from partial exact linearization of the system. All parts of control (main control and set of auxiliary inputs) act simultaneously. Pracoviště Ústav teorie informace a automatizace Kontakt Markéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201. Rok sběru 2008
Počet záznamů: 1