Počet záznamů: 1
Predictive Control of 5 DOF Robot Arm of Autonomous Mobile Robotic System Motion Control Employing Mathematical Model of the Robot Arm Dynamics
- 1.
SYSNO ASEP 0475196 Druh ASEP C - Konferenční příspěvek (mezinárodní konf.) Zařazení RIV D - Článek ve sborníku Název Predictive Control of 5 DOF Robot Arm of Autonomous Mobile Robotic System Motion Control Employing Mathematical Model of the Robot Arm Dynamics Tvůrce(i) Belda, Květoslav (UTIA-B) RID, ORCID
Rovný, O. (SK)Celkový počet autorů 2 Zdroj.dok. Proceedings of the 21th International Conference on Process Control 2017. - Bratislava : Slovak University of Technology in Bratislava, 2017 / Fikar Miroslav ; Kvasnica Michal - ISBN 978-1-5386-4010-4 Rozsah stran s. 339-344 Poč.str. 6 s. Forma vydání Nosič - C Akce 21th International Conference on Process Control 2017 Datum konání 06.06.2017 - 09.06.2017 Místo konání Štrbské Pleso Země SK - Slovensko Typ akce EUR Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. SK - Slovensko Klíč. slova kinematics and dynamics of articulated robots ; mathematical modeling ; mobile robotc systems ; model-based control design ; motion control ; predictive control Vědní obor RIV BC - Teorie a systémy řízení Obor OECD Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8) Institucionální podpora UTIA-B - RVO:67985556 UT WOS 000412119800059 EID SCOPUS 85027522389 DOI 10.1109/PC.2017.7976237 Anotace The paper deals with a design of model predictive control (MPC) as an example of the advanced local motion control of articulated robot arms in the scope of manipulation operations within the intradepartmental transportation among workplaces. Initially, the use of articulated robotic arms as a part of mobile robotic systems is discussed. Then, the convenient composition of mathematical models of kinematics and dynamics of the aforementioned robot arms is introduced. Thereafter, MPC design is explained. The proposed theoretical methods of the mathematical modeling and control design are demonstrated by the simulation of the 5 degrees of freedom robot arm composed of drive, joint and arm modules of the Schunk Co. Pracoviště Ústav teorie informace a automatizace Kontakt Markéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201. Rok sběru 2018
Počet záznamů: 1