Počet záznamů: 1
Advanced LMI based analysis and design for Acrobot walking
- 1.
SYSNO ASEP 0345550 Druh ASEP J - Článek v odborném periodiku Zařazení RIV J - Článek v odborném periodiku Poddruh J Článek ve WOS Název Advanced LMI based analysis and design for Acrobot walking Tvůrce(i) Anderle, Milan (UTIA-B) RID, ORCID
Čelikovský, Sergej (UTIA-B) RID, ORCID
Henrion, D. (CZ)
Zikmund, Jiří (UTIA-B) RIDZdroj.dok. International Journal of Control. - : Taylor & Francis - ISSN 0020-7179
Roč. 83, č. 8 (2010), s. 1641-1652Poč.str. 13 s. Forma vydání zveřejněno na webu International Journal of Control - zveřejněno na webu International Journal of Control Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. GB - Velká Británie Klíč. slova linear matrix inequalities ; underactuated mechanical systems ; walking robots Vědní obor RIV BC - Teorie a systémy řízení CEP GA102/08/0186 GA ČR - Grantová agentura ČR LA09026 GA MŠMT - Ministerstvo školství, mládeže a tělovýchovy CEZ AV0Z10750506 - UTIA-B (2005-2011) UT WOS 000280267400009 EID SCOPUS 77954893892 DOI 10.1080/00207179.2010.484468 Anotace This article aims to further improve previously developed design for Acrobot walking based on partial exact feedback linearisation of order 3. Namely, such an exact system transformation leads to an almost linear system where error dynamics along trajectory to be tracked is a 4-dimensional linear time-varying system having three time-varying entries only, the remaining entries being either zero or one. In such a way, exponentially stable tracking can be obtained by quadratically stabilising a linear system with polytopic uncertainty. The current improvement is based on applying linear matrix inequalities (LMI) methods to solve this problem numerically. This careful analysis significantly improves previously known approaches. Numerical simulations of Acrobot walking based on the above-mentioned LMI design are demonstrated as well. Pracoviště Ústav teorie informace a automatizace Kontakt Markéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201. Rok sběru 2011
Počet záznamů: 1