- Composite Control of the n–link Chained Mechanical Systems
Počet záznamů: 1  

Composite Control of the n–link Chained Mechanical Systems

  1. 1.
    SYSNO ASEP0317839
    Druh ASEPJ - Článek v odborném periodiku
    Zařazení RIVJ - Článek v odborném periodiku
    Poddruh JČlánek ve WOS
    NázevComposite Control of the n–link Chained Mechanical Systems
    Překlad názvuKompositní řízení mechanického řetězce s n články
    Tvůrce(i) Zikmund, Jiří (UTIA-B) RID
    Zdroj.dok.Kybernetika. - : Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i. - ISSN 0023-5954
    Roč. 44, č. 5 (2008), s. 664-684
    Poč.str.21 s.
    Forma vydáníDVD ROM - DVD ROM
    Jazyk dok.eng - angličtina
    Země vyd.CZ - Česká republika
    Klíč. slovanonlinear systems ; exact linearization ; underactuated mechanical systems
    Vědní obor RIVBC - Teorie a systémy řízení
    CEPGA102/08/0186 GA ČR - Grantová agentura ČR
    CEZAV0Z10750506 - UTIA-B (2005-2011)
    UT WOS000261942400005
    AnotaceIn this paper, a new control concept for a class of underactuated mechanical system is introduced. Namely, the class of n-link chains, composed of rigid links, non actuated at the pivot point is considered. Underactuated mechanical systems are those having less actuators than degrees of freedom and thereby requiring more sophisticated nonlinear control methods. This class of systems includes among others frequently used for the modeling of walking planar structures. This paper presents the stabilization of the underactuated n-link chain systems with a wide basin of attraction. The equilibrium point to be stabilized is the upright inverted and unstable position. The basic methodology of the proposed approach consists of various types of partial exact linearization of the model. Based on a suitable exact linearization combined with the so-called "composite principle", the asymptotic stabilization of several underactuated systems is achieved, including a general n-link.
    PracovištěÚstav teorie informace a automatizace
    KontaktMarkéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201.
    Rok sběru2009
Počet záznamů: 1  

  Tyto stránky využívají soubory cookies, které usnadňují jejich prohlížení. Další informace o tom jak používáme cookies.