Počet záznamů: 1
Composite Control of the n–link Chained Mechanical Systems
- 1.
SYSNO ASEP 0317839 Druh ASEP J - Článek v odborném periodiku Zařazení RIV J - Článek v odborném periodiku Poddruh J Článek ve WOS Název Composite Control of the n–link Chained Mechanical Systems Překlad názvu Kompositní řízení mechanického řetězce s n články Tvůrce(i) Zikmund, Jiří (UTIA-B) RID Zdroj.dok. Kybernetika. - : Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i. - ISSN 0023-5954
Roč. 44, č. 5 (2008), s. 664-684Poč.str. 21 s. Forma vydání DVD ROM - DVD ROM Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. CZ - Česká republika Klíč. slova nonlinear systems ; exact linearization ; underactuated mechanical systems Vědní obor RIV BC - Teorie a systémy řízení CEP GA102/08/0186 GA ČR - Grantová agentura ČR CEZ AV0Z10750506 - UTIA-B (2005-2011) UT WOS 000261942400005 Anotace In this paper, a new control concept for a class of underactuated mechanical system is introduced. Namely, the class of n-link chains, composed of rigid links, non actuated at the pivot point is considered. Underactuated mechanical systems are those having less actuators than degrees of freedom and thereby requiring more sophisticated nonlinear control methods. This class of systems includes among others frequently used for the modeling of walking planar structures. This paper presents the stabilization of the underactuated n-link chain systems with a wide basin of attraction. The equilibrium point to be stabilized is the upright inverted and unstable position. The basic methodology of the proposed approach consists of various types of partial exact linearization of the model. Based on a suitable exact linearization combined with the so-called "composite principle", the asymptotic stabilization of several underactuated systems is achieved, including a general n-link. Pracoviště Ústav teorie informace a automatizace Kontakt Markéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201. Rok sběru 2009
Počet záznamů: 1