Počet záznamů: 1
Finding optimal local path for mobile robot with kinematic constraints: How to find the safest path for nonholonomic robot
- 1.
SYSNO ASEP 0466916 Druh ASEP C - Konferenční příspěvek (mezinárodní konf.) Zařazení RIV D - Článek ve sborníku Název Finding optimal local path for mobile robot with kinematic constraints: How to find the safest path for nonholonomic robot Tvůrce(i) Krejsa, Jiří (UT-L) RID, ORCID
Věchet, Stanislav (UT-L) RID, ORCIDCelkový počet autorů 2 Zdroj.dok. Proceedings of the 2016 17th International Conference on Mechatronics – Mechatronika (ME). - Praha : Czech Technical University in Prague, 2016 - ISBN 978-80-01-05882-4 Rozsah stran s. 403-408 Poč.str. 6 s. Forma vydání Tištěná - P Akce International Conference on Mechatronics – Mechatronika (ME) 2016 /17./ Datum konání 07.12.2016 - 09.12.2016 Místo konání Praha Země CZ - Česká republika Typ akce WRD Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. CZ - Česká republika Klíč. slova path planning ; optimization ; genetic algorithm Vědní obor RIV JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace Institucionální podpora UT-L - RVO:61388998 UT WOS 000400174000068 EID SCOPUS 85015305370 Anotace The paper deals with the optimization of local path for the mobile robot, whereas the safety of the route is the major criterion. The robot equipped with differential chassis with kinematic constraints is considered for the task. The optimization is based on genetic algorithm (GA), optimizing the polyline representation of the path. The core idea of the method presented is to sequentially increase the number of key points in the path during the optimization. This way the computational expenses are kept reasonable and resulting path quickly converges to the optimal one, with respect to the actual number of parameters to be optimized. The cost function is defined as the lowest distance from the obstacle along the path. Sequential refinement of key path proved to speed up the search. Pracoviště Ústav termomechaniky Kontakt Marie Kajprová, kajprova@it.cas.cz, Tel.: 266 053 154 ; Jana Lahovská, jaja@it.cas.cz, Tel.: 266 053 823 Rok sběru 2017
Počet záznamů: 1