Počet záznamů: 1
Lyapunov Based Adaptive Control for Varying Length Pendulum with Unknown Viscous Friction
- 1.
SYSNO ASEP 0543020 Druh ASEP C - Konferenční příspěvek (mezinárodní konf.) Zařazení RIV D - Článek ve sborníku Název Lyapunov Based Adaptive Control for Varying Length Pendulum with Unknown Viscous Friction Tvůrce(i) Anderle, Milan (UTIA-B) RID, ORCID
Čelikovský, Sergej (UTIA-B) RID, ORCID
Vyhlídal, T. (CZ)Celkový počet autorů 3 Číslo článku 054 Zdroj.dok. Proceedings of the 2021 23rd International Conference on Process Control (PC). - Piscataway : IEEE, 2021 / Paulen R. ; Fikar M. - ISBN 978-1-6654-0329-0 Rozsah stran s. 1-6 Poč.str. 6 s. Forma vydání Tištěná - P Akce International Conference on Process Control 2021 /23./ Datum konání 01.06.2021 - 04.06.2021 Místo konání Štrbské Pleso Země SK - Slovensko Typ akce WRD Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. US - Spojené státy americké Klíč. slova Backstepping-based feedback control ; Viscous friction compensation ; Underactuated pendulum swing damping ; Laboratory real-time experiment Vědní obor RIV BC - Teorie a systémy řízení Obor OECD Robotics and automatic control CEP GA21-03689S GA ČR - Grantová agentura ČR Institucionální podpora UTIA-B - RVO:67985556 DOI 10.1109/PC52310.2021.9447539 Anotace Varying length pendulum is studied here to address its oscillations damping using conveniently generated Coriolis force. Lateral damping friction is assumed to be practically negligible and therefore it is not included in the model. Magnitude of the Coriolis force is equal to the product of the angular swing velocity and the velocity of the change of the string length. As a consequence, the problem is modelled by the nonlinear control system having non-controllable and non-stabilizable approximate linearization at the requested damped steady state. Lyapunov technique combined with backstepping design and control Lyapunov function selection is used to tackle this truly nonlinear problem. Furthermore, Lyapunov based adaptive estimation of the viscous friction at the string pivot is designed to improve the controller performance. Besides theoretical mathematical justification the simulations and the real-time experiments using laboratory test-bed are included to highlight the paper results. Pracoviště Ústav teorie informace a automatizace Kontakt Markéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201. Rok sběru 2022
Počet záznamů: 1