Počet záznamů: 1
Energy Optimization in Motion Planning of a Two-Link Manipulator using Bernstein Polynomials
- 1.
SYSNO ASEP 0542928 Druh ASEP K - Konferenční příspěvek (lokální konf.) Zařazení RIV Stať ve sborníku Název Energy Optimization in Motion Planning of a Two-Link Manipulator using Bernstein Polynomials Tvůrce(i) Stephan, R. (DE)
Mercorelli, P. (DE)
Belda, Květoslav (UTIA-B) RID, ORCIDCelkový počet autorů 3 Číslo článku 76 Zdroj.dok. Proceedings of the ICCC 2021: 22nd International Carpathian Control Conference. - Piscataway : IEEE, 2021 - ISBN 978-1-7281-8609-2 Poč.str. 6 s. Forma vydání Online - E Akce ICCC 2021 : International Carpathian Control Conference /22./ Datum konání 31.05.2021 - 01.06.2021 Místo konání Velke Karlovice Země CZ - Česká republika Typ akce WRD Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. US - Spojené státy americké Klíč. slova Bernstein polynomials ; Bézier curve ; Optimisation ; Two-Link manipulator Vědní obor RIV JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace Obor OECD Mechanical engineering Institucionální podpora UTIA-B - RVO:67985556 Anotace In this paper the mechanical system of a two-link manipulator will be optimized in terms of energy consumption using the framework of Bernstein polynomials. Considering specific definition of the cost function, the required torque is minimized such a way to move the system from one given position to another as well as to guarantee a smooth trajectory of the end effector between these positions. The unique property of Bernstein polynomials having an underlying symmetry within the individual basis functions is the motivation for using them in this environment. The results of the paper show a lower energy consumption due to its symmetric properties, compared to power based polynomials, and a smooth trajectory considering an indirect motion determined by a third, intermediate point. Pracoviště Ústav teorie informace a automatizace Kontakt Markéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201. Rok sběru 2022
Počet záznamů: 1