Počet záznamů: 1
On the chaotic behavior of the hybrid inverted pendulum and its relation to the lateral dynamics of the walking robots
- 1.
SYSNO ASEP 0495831 Druh ASEP C - Konferenční příspěvek (mezinárodní konf.) Zařazení RIV D - Článek ve sborníku Název On the chaotic behavior of the hybrid inverted pendulum and its relation to the lateral dynamics of the walking robots Tvůrce(i) Čelikovský, Sergej (UTIA-B) RID, ORCID
Lynnyk, Volodymyr (UTIA-B) RID, ORCIDCelkový počet autorů 2 Zdroj.dok. IFAC-PapersOnLine. Volume 51, Issue 33. : 5th IFAC Conference on Analysis and Control of Chaotic Systems CHAOS 2018. - Amsterdam : Elsevier, 2018 - ISSN 2405-8963 Rozsah stran s. 15-21 Poč.str. 7 s. Forma vydání Tištěná - P Akce The 5th IFAC Conference on Analysis and Control of Chaotic Systems Datum konání 30.10.2018 - 01.11.2018 Místo konání Eindhoven Země NL - Nizozemsko Typ akce WRD Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. NL - Nizozemsko Klíč. slova Hybrid systems ; walking robots ; hybrid inverted pendulum ; chaos Vědní obor RIV BC - Teorie a systémy řízení Obor OECD Electrical and electronic engineering CEP GA17-04682S GA ČR - Grantová agentura ČR Institucionální podpora UTIA-B - RVO:67985556 UT WOS 000454546300004 EID SCOPUS 85059199680 DOI 10.1016/j.ifacol.2018.12.078 Anotace Dynamics of the so-called hybrid inverted pendulum is studied here. Motivation is the lateral stability of the planar walking strategies applied to more realistic settings. The influence of the lateral harmonic forcing of the hybrid inverted pendulum is analyzed. It is shown numerically that reasonable sized forcing imposes the bounded oscillatory behavior. The main contribution is the detection of the possible chaotic behavior created in the above way. The extensive simulations present quite complex bounded behaviors and for some of them their largest Lyapunov exponent is shown to be positive. This supports the idea that the chaotic behavior is present there. The positive Lyapunov exponent is determined as the smallest coupling coe cient enforcing the synchronization of the simple master-slave con guration of the hybrid inverted pendulum and its copy. Pracoviště Ústav teorie informace a automatizace Kontakt Markéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201. Rok sběru 2019
Počet záznamů: 1