Počet záznamů: 1
Time-optimal Control for Bilinear Nonnegative-in-control-Systems: Application to Magnetic Manipulation
- 1.
SYSNO ASEP 0481244 Druh ASEP C - Konferenční příspěvek (mezinárodní konf.) Zařazení RIV D - Článek ve sborníku Název Time-optimal Control for Bilinear Nonnegative-in-control-Systems: Application to Magnetic Manipulation Tvůrce(i) Zemánek, J. (CZ)
Čelikovský, Sergej (UTIA-B) RID, ORCID
Hurák, Z. (CZ)Celkový počet autorů 3 Zdroj.dok. IFAC-PapersOnLine. Volume 50, Issue 1. : 20th IFAC World Congress. - Amsterdam : Elsevier, 2017 / Dochain D. ; Henrion D. ; Peaucelle D. - ISSN 2405-8963 Rozsah stran s. 16032-16039 Poč.str. 8 s. Forma vydání Online - E Akce World Congress of the IFAC 2017 /20./ Datum konání 09.07.2017 - 14.07.2017 Místo konání Toulouse Země FR - Francie Typ akce WRD Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. NL - Nizozemsko Klíč. slova Bang-bang control ; Bilinear systems ; Mechatronic systems ; Minimum-time control ; Optimal Control Vědní obor RIV BC - Teorie a systémy řízení Obor OECD Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8) CEP GA17-04682S GA ČR - Grantová agentura ČR Institucionální podpora UTIA-B - RVO:67985556 UT WOS 000423965400189 EID SCOPUS 85044860482 DOI 10.1016/j.ifacol.2017.08.1916 Anotace The paper describes a simple time-optimal control strategy for a class of secondorder bilinear systems with nonnegative inputs. The structure of the model is motivated by the task of noncontact manipulation of an object in a planar force field generated by a single source, such setup constitutes a basic building block for a planar manipulation by an array of force field sources. The nonnegative-in-control property means that an object (particle) placed freely in the field can only feel an attractive force towards the source. In this paper we further restrict the control inputs to a binary signal-the field can be switched on and off. The control objective is to bring the object to the origin (where the source of the force field is located) as fast as possible. The optimal switching strategy is proposed using geometric arguments and verified using numerical simulations and experiments with a laboratory platform for noncontact magnetic manipulation. Pracoviště Ústav teorie informace a automatizace Kontakt Markéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201. Rok sběru 2018
Počet záznamů: 1