Počet záznamů: 1
Neural Network Based Reactive Navigation for Mobile Robot in Dynamic Environment
- 1.
SYSNO ASEP 0421678 Druh ASEP J - Článek v odborném periodiku Zařazení RIV J - Článek v odborném periodiku Poddruh J Článek ve WOS Název Neural Network Based Reactive Navigation for Mobile Robot in Dynamic Environment Tvůrce(i) Krejsa, Jiří (UT-L) RID, ORCID
Věchet, S. (CZ)
Ripel, T. (CZ)Zdroj.dok. Solid State Phenomena - ISSN 1012-0394
Roč. 198, č. 2013 (2013), s. 108-113Poč.str. 6 s. Forma vydání Tištěná - P Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. CH - Švýcarsko Klíč. slova mobile robot ; reactive navigation ; artificial neural networks Vědní obor RIV JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace Institucionální podpora UT-L - RVO:61388998 CEZ AV0Z20760514 - UT-L (2005-2011) UT WOS 000319299900018 EID SCOPUS 84875896094 DOI 10.4028/www.scientific.net/SSP.198.108 Anotace When mobile robots are used among people, the best accepted motion related behavior is a human-like motion of the robot. Such behavior is difficult to obtain with commonly used finite state machine based planners, but can easily be evoked when human controls the robot. The paper presents the way of transforming such knowledge from human controller to reactive planner in the robot navigation module. Reactive planner is based on machine learning, neural networks in particular. The planner consists of two separate neural networks, one serving as predictor of dynamic obstacles behavior, second one serving as the reactive planner itself, producing desirable actions of the robot both in terms of velocity and direction. Planner was verified on real robot producing human-like behavior when used in real environment. Pracoviště Ústav termomechaniky Kontakt Marie Kajprová, kajprova@it.cas.cz, Tel.: 266 053 154 ; Jana Lahovská, jaja@it.cas.cz, Tel.: 266 053 823 Rok sběru 2014
Počet záznamů: 1