Počet záznamů: 1
Analytical and LMI Based Design for the Acrobot Traking with Aplication to Robot WThe 10thalking
- 1.
SYSNO ASEP 0331254 Druh ASEP C - Konferenční příspěvek (mezinárodní konf.) Zařazení RIV D - Článek ve sborníku Název Analytical and LMI Based Design for the Acrobot Traking with Aplication to Robot WThe 10thalking Překlad názvu Porovnání analytických a numerických metod v oblasti řízení Acrobota Tvůrce(i) Anderle, M. (CZ)
Čelikovský, Sergej (UTIA-B) RID, ORCIDZdroj.dok. Proceedings of the 10th International PhD Workshop on Systems and Control. - Praha : ÚTIA, AV ČR, 2009 / Hofman Radek ; Šmídl Václav ; Pavelková Lenka - ISBN 978-80-903834-3-2 Rozsah stran s. 1-5 Poč.str. 5 s. Forma vydání DVD Rom - DVD Rom Akce 10th International PhD Workshop on Systems and Control Datum konání 22.09.2009-26.09.2009 Místo konání Hluboka nad Vltavou Země CZ - Česká republika Typ akce WRD Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. CZ - Česká republika Klíč. slova underactuated mechanical systems ; exact feedback linearization ; walking robots Vědní obor RIV BC - Teorie a systémy řízení CEP GA102/08/0186 GA ČR - Grantová agentura ČR CEZ AV0Z10750506 - UTIA-B (2005-2011) Anotace This paper aims to compare the performance of various techniques for the stabilization of the error dynamics of the Acrobot’s walking like reference trajectory. Both the walking reference planning and the tracking feedback design are based on the Acrobot’s model partial exact feedback linearization of order 3. Namely, such an exact system transformation leads to an almost linear system where error dynamics along trajectory to be tracked is a 4 dimensional linear time varying system having 3 time varying entries only, the remaining entries are either zero or equal to one. Pracoviště Ústav teorie informace a automatizace Kontakt Markéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201. Rok sběru 2010
Počet záznamů: 1