Generalized immersion and nonlinear robust output regulation problem

0106237 - UTIA-B 20040048 RIV CZ eng J - Článek v odborném periodiku
Castillo-Toledo, B. - Čelikovský, Sergej - DiGenaro, S.
Generalized immersion and nonlinear robust output regulation problem.
[Zobecněná immerze a nelineární problém robustní regulace výstupu.]
Kybernetika. Roč. 40, č. 2 (2004), s. 207-220. ISSN 0023-5954
Grant CEP: GA ČR GA102/02/0709
Výzkumný záměr: CEZ:AV0Z1075907
Klíčová slova: output regulation * robust * nonlinear
Kód oboru RIV: BC - Teorie a systémy řízení
Impakt faktor: 0.224, rok: 2004

The problem of output regulation of the systems affected by unknown parameters is considered here. The problem is solved via the generalized immersion concept which provides in certain cases the construction of regulator using both exosztstem and error measurement. Then, observer based generalized immersion is introduced that provides solution using partial measurement of exosystem only. The main result is that both types of problems are equivalently solvable. Illustrative examples are included.

Je řešen problém regulace výstupu nelineárního systému ovlivněného neznámými parametry. Problém je řešen pomocí konceptu zobecněné immerze, což umožňuje v řadě případů sestrojit regulátor využívající měření stavu exogenního systému (generátoru referencí) a chybového výstupu. Poté je zobecněná immerze kombinována s rekonstrukcí stavu exosystému, což umožňuje řídit výstup jen na základě měření části stavu exosystému. Hlavní výsledek spočívá v důkazu, že oba problémy jsou si navzájem ekvivalentní. Vše je předvedeno na příkladech
Trvalý link: http://hdl.handle.net/11104/0013419