0311209 - ÚTIA 2009 RIV GB eng C - Konferenční příspěvek (zahraniční konf.)
Belda, Květoslav - Píša, P.
Homing, Calibration and Model-Based Predictive Control for Planar Parallel Robots.
[Počáteční najíždění, kalibrace a modelově založené prediktivní řízení pro rovinné paralelní roboty.]
UKACC International Conference on Control 2008 Proceedings. Manchester: The University of Manchester, 2008 - (Lanzon, A.), s. 1-6. ISBN 978-0-9556152-1-4.
[UKACC International Conference on Control 2008. Manchester (GB), 02.09.2008-04.09.2008]
Grant CEP: GA ČR GP102/06/P275
Výzkumný záměr: CEZ:AV0Z10750506
Klíčová slova: Homing * Calibration * Predictive Control * Parallel Robots
Kód oboru RIV: BC - Teorie a systémy řízení
http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0311209.pdf

Parallel robots represent way to considerably improve accuracy and speed of industrial machine tools and their centres. This paper deals with the preparatory operations: homing and calibration, which precede the start-up of the robot work, i.e. real control process. Their procedures are discussed with respect to planar parallel robots and their control. In this paper, as a suitable control strategy, the model-based predictive control is considered. The predictive control offers operator to continuously influence the control process. The control issues relating to planar parallel robots are discussed here.

Paralelní roboty reprezentují způsob, jak významně zlepšit přesnost a rychlost průmyslových obráběcích strojů a jejich center. Tento příspěvek pojednává o přípravných operacích: počátečním najíždění a kalibraci, jež předcházejí spuštění vlastní práce robotu, tj. reálného procesu řízení. Tyto procedury jsou vysvětleny vzhledem k rovinným paralelním robotům a jejich řízení. Jako vhodný způsob řízení se v tomto příspěvku uvažuje prediktivní řízení, jež nabízí obsluze soustavné ovládání procesu řízení. Otázky řízení jsou zde diskutovány se zaměřením na rovinné paralelní roboty.
Trvalý link: http://hdl.handle.net/11104/0162889