Incremental state-space predictive controller with state space Kalman estimation

0411342 - UTIA-B 20050072 RIV SK eng C - Konferenční příspěvek (zahraniční konf.)
Belda, Květoslav - Böhm, Josef
Incremental state-space predictive controller with state space Kalman estimation.
[Přírůstkový stavový prediktivní regulátor s Kalmanovým odhadováním stavu.]
Bratislava: Slovak University of Technology, 2005. ISBN 80-227-2235-9. In: Proceedings of the 15th International Conference on Process Control 2005., s. 1-6
[Process Control 2005 /15./. Štrbské Pleso (SK), 07.06.2005-10.06.2005]
Grant CEP: GA ČR GA102/05/0271
Výzkumný záměr: CEZ:AV0Z10750506
Klíčová slova: state-space predictive algorithm * steady-state error * Kalman estimation
Kód oboru RIV: BC - Teorie a systémy řízení
http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0411342.pdf

The paper deals with the incremental modification of generalised state-space Predictive algorithm with Kalman filter estimation. The main points of the derivation of this combination in square-root forms are outlined. The incremental modification can solve the question of steady-state errors. As a benchmark model for simulative tests, simple linear SISO system of second order was considered; furthermore, as an example of MIMO systems, one selected model of redundant parallel robots was used.

Článek se zabývá přírůstkovou modifikací zobecněného prediktivního algoritmu s odhadovaním pomocí Kalmanova filtru. Hlavní body odvození této kombinace jsou nastíněny v odmocninové formě. Přírůstková modifikace řeší otázku trvalé regulační odchylky. Jako representativní model pro simulační testy se uvažoval jednoduchý lineární systém s jedním vstupem a jedním výstupem druhého řádu; a dále jako příklad vícerozměrových systémů se použil jeden vybraný model redundantních paralelních robotů.
Trvalý link: http://hdl.handle.net/11104/0131424