Rapidly Exploring Random Trees Used for Mobile Robots Path Planning

0023029 - ÚT 2010 RIV CZ eng J - Článek v odborném periodiku
Krejsa, Jiří - Věchet, S.
Rapidly Exploring Random Trees Used for Mobile Robots Path Planning.
[Použití metody rychlých náhodných stromů pro plánování cesty mobilních robotů.]
Engineering Mechanics. Roč. 12, č. 4 (2005), s. 231-238. ISSN 1802-1484.
[Mechatronics, Robotics and Biomechanics 2005. Třešť, 26.09.2005-29.09.2005]
Výzkumný záměr: CEZ:AV0Z20760514
Klíčová slova: path planning * mobile robot
Kód oboru RIV: JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

Path planning problem in mobile robotics can be solved in several ways. Often used are probabilistic roadmaps and potential field algorithm. However, adding nonholonomic constraints into path planning algorithm can be difficult for those methods. Therefore the rapidly exploring random trees (RRT) algorithm was examined and paper illustrates its usability in path planning task for both legged (walking) and wheeled mobile robots.

Problém hledání cesty mobilních robotů lze řešit různými způsoby, často používané jsou algoritmy pravděpodobnostních map a potenciálových polí. Pro tyto metody je ovšem problematické použití neholonomních omezení. Z tohoto důvodu byl zkoumán algoritmus rychlých náhodných stromů a článek ilustruje použití metody pro úlohu plánování cesty jak pro kráčivé tak kolové mobilní roboty.
Trvalý link: http://hdl.handle.net/11104/0111716