Počet záznamů: 1

Hydraulic Arm Modeling via Matlab SimHydraulics

  1. 1.
    0331531 - UT-L 2010 RIV CZ eng J - Článek v odborném periodiku
    Věchet, Stanislav - Krejsa, Jiří
    Hydraulic Arm Modeling via Matlab SimHydraulics.
    [Modelování hydraulického ramene pomocí Matlab/SimHydraulics.]
    Engineering Mechanics. Roč. 16, č. 4 (2009), s. 287-296 ISSN 1802-1484
    Výzkumný záměr: CEZ:AV0Z20760514
    Klíčová slova: simulatin modeling * hydraulics * SimHydraulics
    Kód oboru RIV: JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

    System modeling is a vital tool for cost reduction and design process speed up in most engineering fields. The paper is focused on modeling of hydraulic arm as a part of intelligent prosthesis project, in the form of 2DOF open kinematic chain. The arm model combines mechanical, hydraulic and electric subsystems and uses Matlab as modeling tool. SimMechanics Matlab extension is used for mechanical part modeling, SimHydraulics toolbox is used for modeling of hydraulic circuit used for actuating corresponding mechanical components. Interconnection between the subsystems is essential issue, as it is surprisingly not a straightforward task in Matlab / Simulink, despite the fact that each toolbox works well if used in stand alone mode. The model is verified with the physical model of hydraulic arm actuated by micro electro-hydraulic components.

    Modelování soustav je základním nástrojem pro snižování nákladů a zrychlení konstrukční fáze ve většině inženýrských oborů. Článek je zaměřen na modelování hydraulického ramene jako součásti projektu inteligentní ortézy, ve formě otevřeného kinematického řetězce se 2 stupni volnosti. Model ramene kombinuje mechanické, hydraulické a elektrické subsoustavy pomocí Matlabu. Pro mechaniku je použita knihovna SimMechanics, pro modelování hydraulického obvodu knihovna SimHydraulics. Zásadní problémem je propojení jednotlivých subsystému, což není v prostředí Matlab/Simulink triviální otázka, přestože samostatně pracují modely korektně. Výsledný model je ověřen pomocí reálného hydraulického ramene poháněného mikro-elektro-hydraulickými komponentami.
    Trvalý link: http://hdl.handle.net/11104/0177024