Dvořák, M., Ehrenberger, Z. Technické robotické soustavy zatížené mechanickými vazbami. In: KRATOCHVÍL, C., KOTEK, V., KREJSA, J., eds. Inženýrská mechanika '99. Brno: Ústav mechaniky těles, FS VUT, 1999, s. 777-782. ISBN 80-214-1326-3.