Number of the records: 1  

Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu

    1.
    SYSNO ASEP0103579
    Document TypeC - Proceedings Paper (int. conf.)
    R&D Document TypeConference Paper
    TitleVyužití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu
    TitleUse of comlex dynamic models in design and control of walking robots
    Author(s) Grepl, Robert (UT-L)
    Ondrůšek, Č. (CZ)
    Kratochvíl, Ctirad (UT-L)
    Source TitleEngineering mechanics 2004. - Praha : UT AV CR, 2004 / Zolotarev I. ; Poživilová A. - ISBN 80-85918-88-9
    Pagess. 99
    Number of pages2 s.
    ActionNational conference with international participation : Engineering mechanics 2004
    Event date10.05.2004-13.05.2004
    VEvent locationSvratka
    CountryCZ - Czech Republic
    Event typeEUR
    Languagecze - Czech
    CountryCZ - Czech Republic
    Keywordswalking robot ; dynamic model ; simmechanics
    Subject RIVJD - Computer Applications, Robotics
    CEZAV0Z2076919 - UT-L
    AnnotationV příspěvku je popsán způsob návrhu a aplikace komplexního dynamického modelu kráčejícího robotu. Komplexní model je sestaven spojením mechanického modelu, modelu převodových jednotek a elektromotorů a také tepelného modelu pohonů.Je prezentován způsob tvorby numerického inverzního kinematického modelu, dále dynamického modelu stability a tepelného predikčního modelu.Veškeré simulační výpočty jsou provedeny v prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics.
    Description in EnglishThe paper describes the design of complex dynamic model of quadrupedwalking mobil robot. Method of building of thenumerical computational model and its simulating is shown. Complex model consist ofsubmodels of robotic mechanism, DC motor, gearbox model and thermal model ofelectrical motor. In the paper is also discussed application of computational model directly for control ofrobot and also as a data generator for global and local approximation method,mainly artificial neural networks. Control algorithm is also considered in model.
    WorkplaceInstitute of Thermomechanics
    ContactMarie Kajprová, kajprova@it.cas.cz, Tel.: 266 053 154 ; Jana Lahovská, jaja@it.cas.cz, Tel.: 266 053 823
    Year of Publishing2005
Number of the records: 1  

  This site uses cookies to make them easier to browse. Learn more about how we use cookies.

Accept allSettingsReject all