0103579 - UT-L 20040085 RIV CZ cze C - Conference Paper (international conference)
Grepl, Robert - Ondrůšek, Č. - Kratochvíl, Ctirad
Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu.
[Use of comlex dynamic models in design and control of walking robots.]
Engineering mechanics 2004. Praha: UT AV CR, 2004 - (Zolotarev, I.; Poživilová, A.), s. 99. ISBN 80-85918-88-9.
[National conference with international participation : Engineering mechanics 2004. Svratka (CZ), 10.05.2004-13.05.2004]
Institutional research plan: CEZ:AV0Z2076919
Keywords : walking robot * dynamic model * simmechanics
Subject RIV: JD - Computer Applications, Robotics

V příspěvku je popsán způsob návrhu a aplikace komplexního dynamického modelu kráčejícího robotu. Komplexní model je sestaven spojením mechanického modelu, modelu převodových jednotek a elektromotorů a také tepelného modelu pohonů.Je prezentován způsob tvorby numerického inverzního kinematického modelu, dále dynamického modelu stability a tepelného predikčního modelu.Veškeré simulační výpočty jsou provedeny v prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics.

The paper describes the design of complex dynamic model of quadrupedwalking mobil robot. Method of building of thenumerical computational model and its simulating is shown. Complex model consist ofsubmodels of robotic mechanism, DC motor, gearbox model and thermal model ofelectrical motor. In the paper is also discussed application of computational model directly for control ofrobot and also as a data generator for global and local approximation method,mainly artificial neural networks. Control algorithm is also considered in model.
Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0010886