Real-Time Error-Feedback Output Regulation of Nonhyperbolically Nonminimum Phase System

0084187 - ÚTIA 2010 RIV US eng C - Conference Paper (international conference)
Rehák, Branislav - Orozco-Mora, J. - Čelikovský, Sergej - Ruiz-León, J.
Real-Time Error-Feedback Output Regulation of Nonhyperbolically Nonminimum Phase System.
[Regulace výstupu v reálném čase na základě měření výstupní odchylky pro nehyperbolické systémy, které nejsou minimalní ve fázi.]
Proceedings of the 2007 Americal Control Conference. New York: Omnipress, 2007, s. 3789-3794. ISBN 978-1-4244-0988-4. ISSN 0743-1619.
[ACC 2007. New York City (US), 11.07.2007-13.07.2007]
R&D Projects: GA AV ČR(CZ) GA102/05/0011; GA AV ČR(CZ) GP102/07/P413
Grant - others:GA MŠk(CZ) LA298
Institutional research plan: CEZ:AV0Z10750506
Keywords : Regulator equation * output regulation
Subject RIV: BC - Control Systems Theory

A real time implementation of an error feedback output regulation problem for the gyroscopical platform is presented here. It is based on a numerical method for the solution of the so-called regulator equation. The regulator equation consists of partial differential equations combined with algebraic ones and arises when solving the output-regulation problem. Error-feedback output regulation problem aims to find a dynamic feedback compensator using only tracking error measurements to ensure tracking given reference and/or rejecting unknown disturbance. Solving the regulator equation is becoming difficult especially for the non-minimum phase systems where reducing variables against algebraic part leads to possible unsolvable differential part.

Článek prezentuje postupy umožňující regulaci výstupu v reálném čase na základě měření výstupní odchylky pro nehyperbolické systémy, které nejsou minimální ve fázi. Vychází z numerického řešení tzv. regulační rovnice, což je parciální diferenciální rovnice kombinovaná s algebraickým omezením. Postup je dotazen až do implementace v reálném čase a vyzkoušen na laboratorním modelu gyroskopu.
Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0147167