Number of the records: 1  

Plánovanie cesty založené na programovaní s obmedzujúcimi podmienkami

  1. 1.
    0348391 - ÚI 2011 RIV SK slo C - Conference Paper (international conference)
    Slušný, Stanislav - Zerola, Michal
    Plánovanie cesty založené na programovaní s obmedzujúcimi podmienkami.
    [Robot Path Planning based on Constraint Programming.]
    Informačné Technológie - Aplikácie a Teória. Seňa: Pont, 2010 - (Pardubská, D.), s. 87-92. ISBN 978-80-970179-3-4.
    [ITAT 2010. Conference on Theory and Practice of Information Technologies. Smrekovica (SK), 21.09.2010-25.09.2010]
    R&D Projects: GA AV ČR KJB100300804; GA MŠMT LC07048; GA MŠMT LA08015
    Institutional research plan: CEZ:AV0Z10300504; CEZ:AV0Z10480505
    Keywords : robotics * path planning * constraint programming
    Subject RIV: IN - Informatics, Computer Science

    Roboti sa stávajú vo viacerých ohladoch komplexnejšími. Technologický vývoj posunul robotiku vpred velkými krokmi a roboti sa začínajú presúvat z laboratórií do skutočného prostredia. Odkedy prestali byt hlavnými prekážkami základné úlohy ako plánovanie pohybu alebo lokalizácia, roboti začínajú mierne interagovat i s ludmi. Táto práca sa sústreďuje na populárnu úlohu plánovania cesty robota. Navrhnutý model umožnuje riešit viaceré praktické problémy, základnou úlohou je úloha vyčistenia budovy od smetí. Plánovací modul sa stará o naplánovanie najkratšej možnej trasy, pričom počíta s rozličnými obmedzeniami trasy, kedže robot môže naraz prenášat iba limitovaný počet predmetov. Práca porovnáva dva prístupy k modelovaniu a riešeniu úlohy, oba založené na technike programovania s obmedzujúcimi podmienkami. Experimenty ukazujú, že napriek náročnosti úlohy, je možné použit tieto techniky aj v aplikáciách kritických na čas, akou je i robotika.

    Robots are becoming more and more complex these days. Technological evolution pushed the field forward by huge steps and robots have moved from laboratories to real world environment. They started to interact with humans since the fundamental tasks, like motion planning or localization, had stopped being the major obstacle for researchers. However, still, a lot of work remains to be done - especially planning process and increasing adaptive abilities remain hot research topics. The paper tackles the robot path planning problem with additional constraints such as capacity or replenished depots, while having minimal travel distance as an objective. The similar, however often overlooked problems from VRP instances are the ones with satellite facilities. The optimization model based on Constraint Programming is presented with the strong emphasis on several comparisons including the pure CP solver performance, solution convergence, and application of model within other local search methods.
    Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0188938

     
    FileDownloadSizeCommentaryVersionAccess
    a0348391.pdf0858.1 KBPublisher’s postprintrequire
     
Number of the records: 1  

  This site uses cookies to make them easier to browse. Learn more about how we use cookies.