On Time Parameterizations of User Demands in Mechatronics

0329694 - ÚTIA 2010 RIV CZ eng C - Conference Paper (international conference)
Belda, Květoslav
On Time Parameterizations of User Demands in Mechatronics.
[O časové parametrizaci uživatelských požadavků v mechatronice.]
Proceedings of the 10th International PhD Workshop on Systems and Control. Praha: ÚTIA, AV ČR, 2009 - (Hofman, R.; Šmídl, V.; Pavelková, L.), s. 1-6. ISBN 978-80-903834-3-2.
[10th International PhD Workshop on Systems and Control. Hluboká nad Vltavou (CZ), 22.09.2009-26.09.2009]
R&D Projects: GA MŠMT 1M0572
Institutional research plan: CEZ:AV0Z10750506
Keywords : time parameterization * mechatronics * predictive control
Subject RIV: BC - Control Systems Theory
http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0329694.pdf

Time parameterization of user demands (demands on course of path, position etc.) is one of inherent preparative operations before starting real control of any of mechatronic systems. The main objective is to generate the reference inputs i.e. desired, required values with appropriate timing of used control system. In general, the time parameterization itself represents generating a time sequence of the reference values according to some deterministic way defined beforehand, where this time-reference sequence interpolates the initial parameters arising from user demands. This paper addresses optimally-smooth time parameterizations intended for mechatronic systems particularly for machining robotic applications.

Časová parametrizace uživatelských požadavků (požadavky na průběh dráhy, polohy atd.) je jedna ze základních přípravných operací před spuštěním reálného řízení jakéhokoliv mechatronického systému. Hlavním úkolem je generování referenčních vstupů, tj. žádané, požadované hodnoty s příslušným časováním použitého řídicího systému. Obecně samotná časová parametrizace představuje generování časové posloupnosti referenčních hodnot podle určitého předem definovaného determistického algoritmu, kde tato časová posloupnost interpoluje počáteční parametry vyplývající z požadavků uživatele. Článek se zabývá optimálně hladkými časovými parametrizacemi určenými pro mechatronické systémy zvláště pro obráběcí robotické aplikace.
Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0175658