Nonlinear techniques for the Acrobot tracking with application to robot walking

0326477 - ÚTIA 2010 RIV FR eng C - Conference Paper (international conference)
Anderle, Milan - Čelikovský, Sergej
Nonlinear techniques for the Acrobot tracking with application to robot walking.
[Nelineární metody sledování referenční trajektorie aplikované na chůzi acrobota.]
4emes Journées Nationales de la Robotique Humanoide. Nantes: CNRS nantes, 2009, s. 1-2.
[Journées Nationales de la Robotique Humanoide (JNRH '09). Nantes (FR), 05.06.2009-06.06.2009]
R&D Projects: GA MŠMT(CZ) MEB020906
Institutional research plan: CEZ:AV0Z10750506
Keywords : walking robots * nonlinear system, * underactuated system
Subject RIV: BC - Control Systems Theory

It aims to compare the performance of various techniques fo the stabilization of the error dynamics of the Acrobot's walking like reference trajectory.

Cílem prezentace je porovnat různé způsoby stabilizace chybové dynamiky chůze akrobota podél referenční trajektorie. Plánování referenční trajektorie a zpětnovazební sledování referenční trajetorie je založeno na částečné přesné zpětnovazební linearizaci modelu acrobota. Takový přesný způsob transformace vede k téměř lineárnímu systému, kde chybová dynamika podél trajektorie, která má být sledována, je 4 rozměrný lineární časově proměnný systém mající pouze 3 časově proměnné vstupy. Ostatní jsou buď nulové nebo rovny jedné.
Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0173572