Model-based control versus classical control for parallel robots

0106263 - UTIA-B 20040075 RIV CZ eng C - Conference Paper (international conference)
Belda, Květoslav
Model-based control versus classical control for parallel robots.
[Modelově orientované řízení versus klasické řízení pro paralelní roboty.]
Multiple Participant Decision Making. CMP'04. Praha: ÚTIA AV ČR, 2004 - (Andrýsek, J.; Kárný, M.; Kracík, J.), s. 1-9
[Computer-Intensive Methods in Control and Data Processing. CMP'04: Towards Electronic Democracy. Praha (CZ), 12.05.2004-14.05.2004]
R&D Projects: GA ČR GA101/03/0620
Institutional research plan: CEZ:AV0Z1075907
Keywords : model based control * classical PSD control * global and local levels of control
Subject RIV: BC - Control Systems Theory
http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0106263.pdf

Earthly civilization is a complex system based on amount of different relationships. Always, there are some actions that cause some reactions. It happens on different levels. In general, a system can be analyzed from outside as one object with homogeneous properties - global level. The opposite way is analysis from inside - local level. This paper outlines the ideas and solutions obtained during design of the control for specific parallel robots. It is demonstrated by comparative simulation od PSD and GPC.

Lidská civilizace je komplexní systém založený na množství rozličných vztazích. Vždy se vyskytují nějaké akce, které způsobí nějaké reakce. To děje na rozličných úrovních. Systém může být obecně analyzován z vnějšku jako objekt s homogenními vlastnostmi - globální úroveň. Opačnou cestou je analýza z vnitřku - lokální úroveň. Článek nastiňuje ideje a řešení získané během návrhu řízení pro určité konkrétní paralelní roboty. Vše je demostrováno srovnávací simulací PSD a GPC
Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0013445