Structured model-based control of redundant parallel robot kinematics

0106228 - UTIA-B 20040039 RIV DE eng C - Conference Paper (international conference)
Belda, Květoslav - Píša, P. - Böhm, Josef - Valášek, M.
Structured model-based control of redundant parallel robot kinematics.
[Strukturované modelově orientované řízení redundantní paralelní kinematiky robotů.]
Parallel Kinematic Machines in Research and Practice. The 4th Chemnitz Parallel Kinematics Seminar. Proceedings. Chemnitz: Verlag Wissenschaftliche Scripten, 2004 - (Neugebauer, R.), s. 701-705. ISBN 3-937524-05-3.
[Chemnitz Parallel Kinematics Seminar /4./. Chemnitz (DE), 20.04.2004-21.04.2004]
R&D Projects: GA ČR GA101/03/0620; GA ČR GA102/02/0204
Institutional research plan: CEZ:AV0Z1075907
Keywords : structuring of model-based control * genetic distance * reduntancy
Subject RIV: BC - Control Systems Theory
http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0106228.pdf

The paper deals with structuring of model-based control (Sliding Mode and Predictive controllers) for practical industrial applications. The control design is oriented on promising Parallel Kinematic Machines (PKM). It solve both adequately and redundantly actuated structural cases of PKM. In the part of examples, there are comparative figures. They show efficiency of presented model-based control strategies compared with conventional PID/PSD controllers.

Článek pojednává o strukturování modelově orientovaného řízení (Klouzavé řízení a Prediktivní řízení) pro reálné průmyslové aplikace. Návrh řízení je orientován na perspektivní stroje s paralení kinematikou (PKM). Řeší se jak přiměřeně tak i redundantně poháněné případy struktur PKM. V části příkladů jsou obsaženy srovnávající obrázky, které ukazují efektivitu prezentovaných modelově orientovaných strategií srovnávaných s konvečními PID/PSD regulátory
Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0013410