Predictive control for modern industrial robots. Algorithms and their applications

0411415 - UTIA-B 20050145 RIV ES eng C - Conference Paper (international conference)
Belda, Květoslav - Böhm, Josef - Píša, P.
Predictive control for modern industrial robots. Algorithms and their applications.
[Prediktivní řízení pro moderní průmyslové roboty. Algoritmy a jejich použití.]
Barcelona: INSTICC, 2005. ISBN 972-8865-30-9. In: Proceedings of the Second International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics. - (Filipe, J.; Cetto, J.; Ferrier, J.), s. 3-10
[ICINCO 2005 /2./. Barcelona (ES), 14.09.2005-17.09.2005]
R&D Projects: GA ČR GA102/05/0271
Institutional research plan: CEZ:AV0Z10750506
Keywords : predictive control * redundant manipulators * robotic
Subject RIV: BC - Control Systems Theory
http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0411415.pdf

The main contribution of this paper is to introduce various utilization and modifications of one such approach - model-base predictive control. The control is being developed for modern industrial robots based on parallel configurations. The modifications of predictive algorithm are substantiated by real laboratory experiments. The paper concerns with basic control design and its possibilities to remove positional steady-state error. Quadraticaly-optimal trajectory planning is outlined in it.

Hlavním přínosem tohoto článku je představit různé použití a modifikace jednoho z přístupů k řízení - modelově orientované prediktivní řízení. Řízení je vyvíjeno pro moderní průmyslové roboty založené na paralelních konfiguracích. Modifikace prediktivního algoritmu jsou doloženy reálnými laboratorními experimenty. Článek se zabývá návrhem řízení a jeho možnostmi odstranit polohovou trvalou regulační odchylku. Kvadraticky optimální plánování trajektorií je nastíněno v něm.
Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0131497