Visual servoing for an underactuated manipulator

0411395 - UTIA-B 20050125 RIV CZ eng C - Conference Paper (international conference)
Espejel-Rivera, A. - Ramos-Velasco, L. E. - Čelikovský, Sergej
Visual servoing for an underactuated manipulator.
[Vizuelní servořízení pro manipulátor s neúplným počtem akčních prvků.]
Prague: IFAC, 2005. In: Preprints of the 16th World Congress of the International Federation of Automatic Control. - (Horáček, P.; Šimandl, M.; Zítek, P.), s. 1-6
[IFAC World Congress /16./. Prague (CZ), 03.07.2005-08.07.2005]
R&D Projects: GA MŠMT 1P05LA262
Institutional research plan: CEZ:AV0Z10750506
Keywords : underactuated systems * visual servoing * nonlinear systems * Pendubot
Subject RIV: BC - Control Systems Theory

This paper discusses the visual servo control of an underactuated mechanism under fixed-camera configuration. The control goal is to stabilize the system over a desired static target by using a vision system equipped with a fixed camera to observe the system and target. We present a control scheme based on the combination of a state observer and the visual feedback for an underactuated system,the so-called Pendubot, consisting in a double pendulum actuated only at the first joint.

V tomto článku je rozebrána regulace mechanizmu, který má méně akčních prvků, než stupňů volnosti, a to pomocí vizuelní zpětné vazby. Mechanizmus řídí orientaci kamery, která poskytuje vizuelní informaci. Vhodným dynamickým modelem pro tuto situaci je tzv. pendubot, řízený pomocí výstupní zpětné vazby.
Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0131477