Predictive control applied to planar parallel robots

0411338 - UTIA-B 20050067 RIV CZ eng C - Conference Paper (international conference)
Belda, Květoslav - Böhm, Josef - Valášek, M.
Predictive control applied to planar parallel robots.
[Prediktivní řízení aplikované na rovinné paralelní roboty.]
Prague: IFAC, 2005. In: Preprints of the 16th World Congress of the International Federation of Automatic Control. - (Horáček, P.; Šimandl, M.; Zítek, P.), s. 1-6
[IFAC World Congress /16./. Prague (CZ), 03.07.2005-08.07.2005]
R&D Projects: GA ČR GA101/03/0620
Institutional research plan: CEZ:AV0Z10750506
Keywords : predictive control * redundant manipulators * state-space realization
Subject RIV: BC - Control Systems Theory
http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0411338.pdf

The design of suitable control is essential part of application of parallel robots. Together with appropriate control, the parallel robots are promising way to improve accuracy and speed of machine tools in industry. This paper deals with the design and results of one control approach represented by predictive control in absolute formulation. It explains exact linearization of used, initially nonlinear models, which are transformed to discrete space form. Control algorithm is derived in square-root form.

Návrh vhodného řízení je základem pro nasazování paralelních robotů. Společně s příslušným řízením jsou paralelní roboty slibnou cestou ke zlepšení přesnosti a rychlosti průmyslových obráběcích strojů. Tento článek pojednává o návrhu a výsledcích jednoho řídicího přístupu reprezentovaného prediktivním řízením v plných hodnotách. Je zde vysvětlen algoritmus diferenční linearizace použitých, prvotně nelineárních modelů, které jsou převedeny do diskrétní stavové formy.
Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0131420