Modelování a řízení podaktuovaných mechanických systémů a kráčejících robotů

0381717 - ÚTIA 2013 RIV CZ cze O - Others
Čelikovský, Sergej
Modelování a řízení podaktuovaných mechanických systémů a kráčejících robotů.
[Modeling and control underactuated mechanical systems and walking robots.]
2012
Grant - others:GA MŠk(CZ) CZ.1.07/2.3.00/09.0031
Institutional support: RVO:67985556
Keywords : Modeling and control underactuated mechanical systems * nonlinear systems * control of walking robots
Subject RIV: BC - Control Systems Theory
http://www.crr.vutbr.cz/kurzy-seminare/ridici-systemy/seminar-modelovani-rizeni-podaktuovanych-mechanickych-systemu-kracejicich-robotu

Cílem semináře je seznámit posluchače s hlubším a širším pohledem na problematiku modelování a řízení podaktuovaných mechanických systémů a kráčejících robotů. Seminář je možné sledovat se základními znalostmi matematiky, fyziky a teorie řízení. Seznámí posluchače se základy modelování mechanických systémů, podaktuovanými mechanickými systémy a jejich důležitým druhem - podaktuovanými kráčejícími roboty. Stručně klasifikuje i další druhy kráčejících robotů, tj. ty se statickou chůzí, či plně aktuovanou dynamickou chůzí, a zaměří se právě na tuto jejich nejnáročnější variantu, která využívá podaktuovaného dynamického kráčení. K jejich řízení použije některé techniky z teorie nelineárních systémů, které také stručně zopakuje. Pro názornost pak budou podrobně rozebrány nejjednodušší modely kráčejících robotů.

The aim of the seminar is to acquaint students with a deeper and broader view of the issues of modeling and control of mechanical systems underactuated and walking robots. The seminar can be monitored with a basic knowledge of mathematics, physics and control theory. Familiarized with the basics of modeling mechanical systems, mechanical systems underactuated and important kind - underactuated striding robots. Briefly classify other types of walking robots, ie those with static walking, or fully aktuated dynamic walking, and focus just on this their toughest variant that uses dynamic underactuated stalking. The management uses some techniques from the theory of nonlinear systems, which are also briefly repeated. For clarity, will be analyzed in detail the simplest models of walking robots.
Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0212123