On pole structure assignment in linear systems

0324380 - ÚTIA 2009 RIV GB eng J - Journal Article
Loiseau, J.-J. - Zagalak, Petr
On pole structure assignment in linear systems.
[O přiřazení struktury pólů lineárním systémům.]
International Journal of Control. Roč. 82, č. 7 (2009), s. 1179-1192. ISSN 0020-7179. E-ISSN 1366-5820
R&D Projects: GA ČR(CZ) GA102/07/1596
Institutional research plan: CEZ:AV0Z10750506
Keywords : linear systems * linear state feedback * pole structure assignment
Subject RIV: BC - Control Systems Theory
Impact factor: 1.124, year: 2009
http://library.utia.cas.cz/separaty/2009/AS/zagalak-on pole structure assignment in linear systems.pdf

The problem of pole structure assignment (PSA) by state feedback in implicit, linear and uncontrollable systems is discussed in the article. It is shown that the problem is solvable if the system is regularisable. Then necessary and sufficient conditions for characteristic polynomial assignment are established. In the case of PSA (invariant polynomials assignment) just necessary conditions have been obtained. But it turns out that these conditions are also sufficient in some special cases. This happens, for example, when the system does not possess any non-proper controllability indexes. A possible application of the achieved results to modelling a constrained movement of a robot arm is outlined, too.

Článek se zabývá přiřazením struktury pólů pomocí stavové zpětné vazby lineárnímu systému, který je navíc implicitní a neřiditelný. Odvozeny jsou nutné podmínky řešitelnosti, které v jistých specielních případech jsou i postačující. Aplikace dosažených výsledků při modelování pohybu paže robota je v článku též nastíněna.
Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0172089