Digital Control of Over-Actuated Parallel Robots

0106308 - UTIA-B 20040120 RIV PL eng C - Conference Paper (international conference)
Belda, Květoslav - Böhm, Josef - Valášek, M.
Digital Control of Over-Actuated Parallel Robots.
[Dikgitální řízení redundantně poháněných paralelních robotů.]
Proceedings of the 10th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics. Vol. 2. Szczecin: Wydawnictwo Uczelniane Politecniki Szczeci˙skiej, 2004 - (Domek, S.; Kaszyski, R.), s. 819-824. ISBN 83-88764-09-8.
[Methods and Models in Automation and Robotics. Miedzyzdroje (PL), 30.08.2004-02.09.2004]
R&D Projects: GA ČR GA101/03/0620; GA ČR GA102/02/0204
Grant - others:IG CTU(CZ) 0406413
Institutional research plan: CEZ:AV0Z1075907
Keywords : linearization-discretization * sliding mode control * generalized predictive control
Subject RIV: BC - Control Systems Theory
http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0106308.pdf

Parallel robots, which are suitably controlled, represent way to improve dynamics, stiffness, accuracy and productivity of modern machine tools. The over-actuation means that the robot structure includes more drives than DOF. This paper presents two model-based approaches for such structures: Sliding Mode Control and Generalized Predictive Control. The both use discrete linear state-space model. The paper introduces direct pseudo-discretization based on Taylor series and exact linearization-decomposition.

Paralelní roboty, které jsou vhodně řízené, representují cestu jak zlepšit dynamiku, tuhost, přesnost a produktivitu moderních obráběcích strojů. Redundantní pohánění znamená že struktura robota zahrnuje více pohonů než je počet stupňů volnosti. Tento článek představuje dva modelově orientované přístupy pro takovéto struktury: Klouzavé řízení a Zobecněné prediktivní řízení. Obě jsou založena na diskrétním lineárním stavovém modelu. Článek představuje přímou pseudodiskretizaci založenou na Taylorově řadě a přesnou linearizaci - dekomposici
Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0013490