Model-based control for parallel robot kinematics

0106280 - UTIA-B 20040092 RIV CZ eng C - Conference Paper (international conference)
Belda, Květoslav - Böhm, Josef - Valášek, M.
Model-based control for parallel robot kinematics.
[Modelově orientované řízení pro paralelní kinematiky robotů.]
Proceedings of the 3rd International Congress on Mechatronics. MECH2K4. Praha: ČVUT FS, 2004 - (Guran, A.; Valášek, M.), s. 1-15
[MECH2K4 /3./. Praha (CZ), 07.07.2004-09.07.2004]
R&D Projects: GA ČR GA101/03/0620
Grant - others:IG CTU(CZ) 0406413
Institutional research plan: CEZ:AV0Z1075907
Keywords : over-actuated parallel kinematic structure * exact linearization * DC motors
Subject RIV: BC - Control Systems Theory
http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0106280.pdf

The paper deals with the application of the model-based control approach within robotic system that includes the parallel structure and adequate drives. As an example, several prototypes of planar parallel redundant structures driven by DC motors are used. The suitable form of mathematical model, both mechanical and drive part, will be introduced and subsequently used for control design. The design is based on discrete predictive control, which can compete and surpass the classical feedback strategies.

Článek se zabývá aplikací modelově orientovaného přístupu k řízení v rámci robotického systému, který zahrnuje paralelní strukturu a příslušné pohony. Jako příklad jsou používáno několik prototypů rovynných paralelních redundantních struktur poháněných stejnosměrnými motory. Je představena vhodná forma matematického modelu, jak mechanické části tak i části pohonů, která je následně použita pro návrh řízení. Návrh je založrn na diskrétním prediktivním řízení, které se může soupeřit a překonat klasické zpětnovazební strategie
Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0013462