Study of predictive control algorithms for parallel robot structures

0106269 - UTIA-B 20040081 RIV CZ eng C - Conference Paper (international conference)
Belda, Květoslav - Böhm, Josef - Valášek, M.
Study of predictive control algorithms for parallel robot structures.
[Studie prediktivních řídicích algoritmů pro paralení struktury robotů.]
Proceedings of the 6th International Scientific - Technical Conference. Process Control 2004. Pardubice: University of Pardubice, 2004 - (Krejčí, S.; Taufer, I.), s. 1-9. ISBN 80-7194-662-1.
[Process Control 2004 - ŘÍP 2004 /6./. Kouty nad Desnou (CZ), 08.06.2004-11.06.2004]
R&D Projects: GA ČR GA101/03/0620
Grant - others:IG CTU(CZ) 0406413
Institutional research plan: CEZ:AV0Z1075907
Keywords : generalized predictive control * parallel robot structures * nonlinear prediction
Subject RIV: BC - Control Systems Theory
http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0106269.pdf

This paper focuses on several possible variants of discrete predictive algorithms for design of control actions applied to the parallel robot structures; i.e. absolute, incremental, incremental with nonlinear simulative prediction and predictive algorithm, used for the planning of quadratically-optimal trajectories. The control design is based on mathematical models describing the mechanical parallel robotic structures. All algorithms are illustrated by simulation in MATLAB - SIMULINK environment.

Tento článek se zaměřuje na několik možných variant diskrétních prediktivních algoritmů pro návrh řídicích zásahů aplikovaných na paralelní struktury robotů; tj. absolutní, přírůstnkvé, přírůstkové s nelineární simulční predikcí a prediktivní algoritmus, používaný pro plánování kvadraticky optimálních trajektorií. Návrh řízení je založen na mtematických modelech popisujících mechanické paralelní robotické struktury. Všechny algoritmy jsou ilustrovány simulacemi v prostredí MATLAB-Simulink
Permanent Link: http://hdl.handle.net/11104/0013451