Počet záznamů: 1
Stability analysis of the Acrobot walking with observed geometry
- 1.
SYSNO ASEP 0364864 Druh ASEP C - Konferenční příspěvek (mezinárodní konf.) Zařazení RIV D - Článek ve sborníku Název Stability analysis of the Acrobot walking with observed geometry Tvůrce(i) Anderle, Milan (UTIA-B) RID, ORCID
Čelikovský, Sergej (UTIA-B) RID, ORCIDCelkový počet autorů 2 Zdroj.dok. Proceedings of the 18th IFAC World Congress. - Milano : IFAC - International Fedaration of Automatic Control, 2011 / Bittanti ; Cenedese ; Zampieri - ISBN 978-3-902661-93-7 Rozsah stran od 1046-do 1051 Poč.str. 6 s. Forma vydání DVD Rom - DVD Rom Akce The 18th IFAC World Congress Datum konání 28.08.2011-02.09.2011 Místo konání Milano Země IT - Itálie Typ akce EUR Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. IT - Itálie Klíč. slova Walking robots ; Nonlinear control ; Stability analysis Vědní obor RIV BC - Teorie a systémy řízení CEP LA09026 GA MŠMT - Ministerstvo školství, mládeže a tělovýchovy CEZ AV0Z10750506 - UTIA-B (2005-2011) Anotace This paper aims to extend of the previously developed analytical design for the Acrobot walking. The corresponding state feedback controller is completed in this paper by an observer to estimate some states of the Acrobot. Both the controller and the observer are based on the partial exact feedback linearization of order 3. The feedback controller and the observer are extended for the tracking of the cyclic walking-like trajectory in order to demonstrate the cyclic Acrobot walking. The cyclic walking-like trajectory starts continuous phase from certain initial conditions, that at the end of the step makes an impact and after the impact it reaches the same initial conditions as at the beginning of the step. This cyclic motion of the Acrobot enable us to prove the stability of the feedback tracking with the observer numericaly by the method of Poincar e mappings. Pracoviště Ústav teorie informace a automatizace Kontakt Markéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201. Rok sběru 2012
Počet záznamů: 1