Počet záznamů: 1
Sustainable Acrobot Walking Based on the Swing Phase Exponentially Stable Tracking
- 1.
SYSNO ASEP 0348015 Druh ASEP C - Konferenční příspěvek (mezinárodní konf.) Zařazení RIV D - Článek ve sborníku Název Sustainable Acrobot Walking Based on the Swing Phase Exponentially Stable Tracking Tvůrce(i) Anderle, Milan (UTIA-B) RID, ORCID
Čelikovský, Sergej (UTIA-B) RID, ORCIDCelkový počet autorů 2 Zdroj.dok. Proceedings of the ASME 2010 Dynamic Systems and Control Conference DSCC2010. - Cambridge Massachusetts : ASME, 2010 - ISBN 978-0-7918-3884-6 Rozsah stran s. 1-8 Poč.str. 8 s. Forma vydání CD Rom - CD Rom Akce The ASME 2010 Dynamic Systems and Control Conference Datum konání 12.09.2010-15.09.2010 Místo konání Cambridge Massachusetts Země US - Spojené státy americké Typ akce WRD Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. US - Spojené státy americké Klíč. slova efficient algorithms ; feedback linearization ; mechanical systems Vědní obor RIV BC - Teorie a systémy řízení CEP GA102/08/0186 GA ČR - Grantová agentura ČR CEZ AV0Z10750506 - UTIA-B (2005-2011) Anotace The Acrobot is the simplest walking like underactuated system which at the same time comprises all typical difficulties of the underactuated walking. In particular, efficient algorithms for the Acrobot walking may be generalized to more general walking like configurations through their special decomposition. The main contribution of this paper is to design the algorithm how to compute a cyclic walking like trajectory which is crucial to have the hybrid exponentially stable multi step tracking of this trajectory later on. Notice, that such a design is not an easy task as the walking trajectory initial conditions are changed along the single step into different end conditions and these should be subsequently mapped by the impact map into the same initial condition for the second step. For this sake we use the special partial linearized coordinates to demonstrate their advantage for the design of the cyclic walking trajectory. Pracoviště Ústav teorie informace a automatizace Kontakt Markéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201. Rok sběru 2011
Počet záznamů: 1