Počet záznamů: 1

Comparison of Nonlinear Observers for Underactuated Mechanical Systems

SYSNO ASEP	0345412
Druh ASEP	C - Konferenční příspěvek (mezinárodní konf.)
Zařazení RIV	D - Článek ve sborníku
Název	Comparison of Nonlinear Observers for Underactuated Mechanical Systems
Tvůrce(i)	Anderle, Milan (UTIA-B)_{RID, ORCID} Čelikovský, Sergej (UTIA-B)_{RID, ORCID}
Zdroj.dok.	Proceedings of the 9th International Conference Process Control 2010. - Brno : Tribun EU s.r.o, 2010 - ISBN 978-80-7399-951-3
Rozsah stran	s. 1-8
Poč.str.	8 s.
Forma vydání	DVD Rom - DVD Rom
Akce	Process Control 2010
Datum konání	07.06.2010-10.06.2010
Místo konání	Hotel Dlouhé Stráně, Kouty nad Desnou
Země	CZ - Česká republika
Typ akce	WRD
Jazyk dok.	eng - angličtina
Země vyd.	CZ - Česká republika
Klíč. slova	observer ; Underactuated mechanical systems ; Walking robots
Vědní obor RIV	BC - Teorie a systémy řízení
CEP	GA102/08/0186 GA ČR - Grantová agentura ČR
CEZ	AV0Z10750506 - UTIA-B (2005-2011)
Anotace	This paper provides the comparison of nonlinear observers for underactuated mechanical systems with aplication to Acrobot walking. Namely, it aims to compare a reduced observer for the Acrobot angular velocities based on the respective angles measurements with a observer for the Acrobot angular velocity and angle based on the other angular velocity and angle measurement and then to combine this observers with the earlier developed full state feedback controllers. For the Acrobot it is not possible to measure the angle between its stance leg and the surface directly because this angle is underactuated. One possibility of measuring this angle is using laser beam sensor and then computation the stance angle from that distance. Main disadvantage of this approach is the high price of the laser beam sensor. The other observer is based on angular velocity of stance leg measurement using the digital gyroscope.
Pracoviště	Ústav teorie informace a automatizace
Kontakt	Markéta Votavová, votavova@utia.cas.cz, Tel.: 266 052 201.
Rok sběru	2011

Počet záznamů: 1