Probabilistically Tuned LQ Control for Mechatronic Applications

0332695 - ÚTIA 2010 RIV SK eng J - Článek v odborném periodiku
Belda, Květoslav
Probabilistically Tuned LQ Control for Mechatronic Applications.
[Pravděpodobnostně laděné LQ řízení pro mechatronické aplikace.]
AT&P Journal plus. Roč. 9, č. 2 (2009), s. 19-24. ISSN 1336-5010
Výzkumný záměr: CEZ:AV0Z10750506
Klíčová slova: adaptive control * state-space realization * mechatronic applications
Kód oboru RIV: BC - Teorie a systémy řízení
http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0332695.pdf

Mechatronic applications are integral part of production machines and industrial robots. The key task is a design of their suitable control, which should ensure safe control actions in spite of sudden changes of working conditions. The paper presents specific probabilistic interpretation of well-known Linear Quadratic control.This interpretation employs complex information on system behavior and gives physical meaning for fine-tuning of control parameters. The principles of fully probabilistic design with emphasis on on-line tuning are demonstrated on physical model of gearbox mechatronic system representing flexible mechanism occurring in rolling machines.

Mechatronické aplikace jsou integralní částí výrobních strojů a průmyslových robotů. Klíčovou otázkou je návrh jejich vhodného řízení, které by mělo zajistit bezpečné akční zásahy i přes náhlé změny pracovních podmínek. Článek prezentuje specifickou pravděpodobnostní interpretaci lineárně kvadratického řízení. Tato interpretace pracuje s ucelenou informací na chování systému a dává fyzikální význam pro dolaďování řídicích parametrů. Principy plně pravděpodobnostního návrhu s důrazem na průběžné laďení jsou demonstrovány na fyzikálním modelu převodového mechatronického systému ve válcovacích strojích.
Trvalý link: http://hdl.handle.net/11104/0177867