Počet záznamů: 1
Multiple Indoor Robot Localization Using Infrared Beacons
- 1.
SYSNO ASEP 0437595 Druh ASEP C - Konferenční příspěvek (mezinárodní konf.) Zařazení RIV D - Článek ve sborníku Název Multiple Indoor Robot Localization Using Infrared Beacons Tvůrce(i) Krejsa, Jiří (UT-L) RID, ORCID
Věchet, Stanislav (UT-L) RID, ORCID
Chen, K.-S. (TW)Celkový počet autorů 3 Zdroj.dok. Engineering mechanics 2014. - Brno : Brno University of Technology, 2014 / Fuis Vladimír - ISSN 1805-8248 - ISBN 978-80-214-4871-1 Rozsah stran s. 336-339 Poč.str. 4 s. Forma vydání Tištěná - P Akce Engineering Mechanics 2014 Datum konání 12.05.2014-15.05.2014 Místo konání Svratka Země CZ - Česká republika Typ akce EUR Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. CZ - Česká republika Klíč. slova mobile robot ; indoor localization ; Kalman filter ; infrared beacons Vědní obor RIV JB - Senzory, čidla, měření a regulace Institucionální podpora UT-L - RVO:61388998 UT WOS 000364573900077 Anotace Mobile robot localization based on active artificial landmarks is well established robust technique in indoor mobile robotics. This paper explores the extension of the method to multiple robot localization, with the key idea of using the robots themselves as the artificial landmarks, supplying other robots in the group with its estimate of position. The method uses nonlinear version of Kalman filter for determination of position estimate in 2D space, x-y coordinates and angle with respect to global coordinate system, with the estimate represented by mean values and corresponding covariances. Simulation results based on model well verified with the real system suggest that while only small reduction of number of fixed active landmarks can be achieved, the main advantage of the method is in increased robustness of localization technique with respect to obscured landmarks fields of view. Pracoviště Ústav termomechaniky Kontakt Marie Kajprová, kajprova@it.cas.cz, Tel.: 266 053 154 ; Jana Lahovská, jaja@it.cas.cz, Tel.: 266 053 823 Rok sběru 2015
Počet záznamů: 1