Počet záznamů: 1
Computing Funnels Using Numerical Optimization Based Falsifiers
- 1.
SYSNO ASEP 0560679 Druh ASEP C - Konferenční příspěvek (mezinárodní konf.) Zařazení RIV D - Článek ve sborníku Název Computing Funnels Using Numerical Optimization Based Falsifiers Tvůrce(i) Fejlek, Jiří (UIVT-O) RID, SAI
Ratschan, Stefan (UIVT-O) SAI, RID, ORCIDCelkový počet autorů 2 Zdroj.dok. 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Proceedings. - Piscataway : IEEE, 2022 / O'Malley M. - ISBN 978-1-7281-9682-4 Rozsah stran s. 4318-4324 Poč.str. 7 s. Forma vydání Tištěná - P Akce ICRA 2022: IEEE International Conference on Robotics and Automation Datum konání 23.05.2022 - 27.05.2022 Místo konání Philadelphia Země US - Spojené státy americké Typ akce WRD Jazyk dok. eng - angličtina Země vyd. US - Spojené státy americké Klíč. slova Robot motion ; Automation ; Algebra ; Ordinary differential equations ; Programming ; Trajectory ; Behavioral sciences Obor OECD Robotics and automatic control CEP GA21-09458S GA ČR - Grantová agentura ČR Institucionální podpora UIVT-O - RVO:67985807 UT WOS 000941265702087 EID SCOPUS 85136336203 DOI 10.1109/ICRA46639.2022.9811730 Anotace In this paper, we present an algorithm that computes funnels along trajectories of systems of ordinary differential equations. A funnel is a time-varying set of states containing the given trajectory, for which the evolution from within the set at any given time stays in the funnel. Hence it generalizes the behavior of single trajectories to sets around them, which is an important task, for example, in robot motion planning. In contrast to approaches based on sum-of-squares programming, which poorly scale to high dimensions, our approach is based on falsification and tackles the funnel computation task directly, through numerical optimization. This approach computes accurate funnel estimates far more efficiently and leaves formal verification to the end, outside all funnel size optimization loops. Pracoviště Ústav informatiky Kontakt Tereza Šírová, sirova@cs.cas.cz, Tel.: 266 053 800 Rok sběru 2023 Elektronická adresa https://dx.doi.org/10.1109/ICRA46639.2022.9811730
Počet záznamů: 1