0306881 - ÚTIA 2008 RIV GB eng J - Článek v odborném periodiku
Rehák, Branislav - Čelikovský, Sergej
Numerical method for the solution of the regulator equation with application to nonlinear tracking.
[Numerická metoda řešení regulační rovnice a jeji využití pro nelineární sledování.]
Automatica. Roč. 44, č. 5 (2008), s. 1358-1365. ISSN 0005-1098. E-ISSN 1873-2836
Grant CEP: GA ČR GP102/07/P413; GA ČR(CZ) GA102/08/0186
Výzkumný záměr: CEZ:AV0Z10750506
Klíčová slova: nonlinear output regulation * finite-element method * optimization
Kód oboru RIV: BC - Teorie a systémy řízení
Impakt faktor: 3.178, rok: 2008 ; AIS: 1.242, rok: 2008

A numerical method to solve the so-called regulator equation is presented here. This equation consists of partial differential equations combined with algebraic ones and arises when solving the output-regulation problem. Solving the regulator equation is becoming difficult especially for the nonminimum phase systems where reducing variables against algebraic part leads to a potentially unsolvable differential part. The proposed numerical method is based on the successive approximation of the differential part of the regulator equation by the finite-element method while trying to minimize a functional expressing the error of its algebraical part. The method is analyzed to obtain theoretical estimates of its convergence and it is tested on an example of the "two-carts with an inverted pendulum" system. Simulations are included to illustrate the suggested approach.

Je odvozena numerická metoda řešení regulační rovnice, což je parciální diferenciální rovnice s algebraickým omezením. Tato rovnice je použitelná pro návrh nelineární rgulace výstupu.Prezentovaná metoda je analyzována i z hlediska konvergence a je také využita k návrhu regulace některých praktických systémů, jako například soustavy dvou vozíků s obráceným kyvadlem.
Trvalý link: http://hdl.handle.net/11104/0159784